Leksykon robotyki

Nawigacja: Strona głównaWyszukiwarkaKontakt

PID

Poprzednie: PCB «» Następne: Plecionka

PID - Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący (ang. Proportional Integral Derivative), popularny w robotyce amatorskiej, ze względu na zastosowania w kategorii Line Follower jako algorytm sterowania robotem. O ile wykorzystanie dodatkowego członu całkującego (I) w Line Followerach jest kontrowersyjne, to już sam ograniczony regulator PD wnosi nową jakość w sposób, jaki roboty są w stanie pokonać nawet najbardziej kręte trasy. W przeciwieństwie do zaprogramowania "na sztywno" wszystkich możliwych wskazań zestawów czujników, zastosowanie takiego, dobrze zestrojonego regulatora, pozwala poruszać się płynniej i przez to szybciej.

_reklama_

Regulator PID wymaga "strojenia", czyli doboru nastaw dla poszczególnych członów. Najczęstszym sposobem rozwiązania tego problemu jest dobór eksperymentalny - robota uruchamia się na przykładowej trasie, zeruje człony I oraz D i dobiera wartość wzmocnienia członu P, aż robot przestanie gubić linię. Następnie przypisuje się wartość dla członu D, poprawiając płynność jazdy, a na samym końcu można spróbować dodać niezerowe wzmocnienie dla członu I. Bardziej szczegółowy opis metod doboru nastaw regulatora PID, można znaleźć w specjalistycznych, szczegółowych publikacjach; pewnie informacje na ten temat można również zdobyć tutaj.

Schemat idealnego regulatora PID (źródło:wikipedia)
Grafika: Schemat idealnego regulatora PID (źródło:wikipedia)

W chwili obecnej zdecydowana większość najszybszych robotów wykorzystuje regulator PD lub PID do poruszania się. Przykładowy opis implementacji algorytmu PD dla FTL można znaleźć w artykule Konfiguracja i algorytm linefollowera w C - dla początkujących i nie tylko.

Hasła powiązane z PID: LineFollower

Poprzednie: PCB «» Następne: Plecionka

Wpisz szukane hasło:

Spis alfabetyczny: ABCDEFGHIJKLMNOPQRSŚTuUVWZŻ lub Wszystkie hasła

Najnowsze hasła

Czym jest leksykon robotyki?

Leksykon robotyki to nowe przedsięwzcięcie Forbot.pl - największego w Polsce wortalu o robotyce amatorskiej, mające na celu stworzenie bazy wyrażeń specyficznej dla tematyki całego serwisu. Treść niniejszego leksykonu opracowywana jest przez redakcję Forbot.pl oraz przez użytkowników, którzy w dowolnym momencie mogą zgłaszać własne hasła. Aktualnie w serwisie znajdują się definicje $ile_hasel") ?> haseł, baza słów sukcesywnie rozbudowywana jest od czerwca 2012 roku.