Leksykon robotyki

Nawigacja: Strona głównaWyszukiwarkaKontakt

Kinematyka odwrotna

Poprzednie: Ketchup House «» Następne: Klasyfikacja konstruktorów

Kinematyka odwrotna - Zagadnienie robotyki teoretycznej, opisujące w sposób matematyczny jak wyznaczyć położenie poszczególnych członów przykładowego manipulatora, znając jedynie położenie końcówki roboczej i fizyczne ograniczenia konstrukcji, na której jest wzorowany model tych obliczeń. Jest to zagadnienie odwrotne do kinematyki prostej (znane położenie zmiennych przegubowych, wyznaczanie położenia końcówki roboczej) - stąd nazwa.

Szczególnym zastosowaniem kinematyki odwrotnej w robotyce amatorskiej są roboty kroczące, np. hexapody. Przy generowaniu ruchu nie interesuje nas na ogół położenie poszczególnych fragmentów poruszającego się odnóża, a jedynie położenie „stopy” w stosunku do tułowia robota i tylko tą informację musimy zadawać. Kinematyka odwrotna umożliwia też np. implementację generatora chodu, który potrafi dostosować ruchy kończyn robota do nierównego podłoża - w przeciwieństwie do napisanej „na sztywno” sekwencji ruchu poszczególnych serw.

Kinematyka odwrotna umożliwia także pracę przy poważniejszych zagadnieniach, jak np. manipulatory przemysłowe, szczegóły obliczeń wymagają jednak znajomości operacji na macierzach i pewnej wiedzy na temat macierzy przekształceń.


Grafika: "Edukacyjny" manipulator przemysłowy do nauki m.in. zagadnień odwrotnej kinematyki (źródło:zep.isep.pw.edu.pl, Politechnika Warszawska)

Hasła powiązane z Kinematyka odwrotna: Hexapod, Serwo modelarskie, Serwomechanizm

Poprzednie: Ketchup House «» Następne: Klasyfikacja konstruktorów

Wpisz szukane hasło:

Spis alfabetyczny: ABCDEFGHIJKLMNOPQRSŚTuUVWZŻ lub Wszystkie hasła

Najnowsze hasła

Czym jest leksykon robotyki?

Leksykon robotyki to nowe przedsięwzcięcie Forbot.pl - największego w Polsce wortalu o robotyce amatorskiej, mające na celu stworzenie bazy wyrażeń specyficznej dla tematyki całego serwisu. Treść niniejszego leksykonu opracowywana jest przez redakcję Forbot.pl oraz przez użytkowników, którzy w dowolnym momencie mogą zgłaszać własne hasła. Aktualnie w serwisie znajdują się definicje $ile_hasel") ?> haseł, baza słów sukcesywnie rozbudowywana jest od czerwca 2012 roku.