Leksykon robotyki

Nawigacja: Strona głównaDodaj hasłoWyszukiwarkaKontakt

PID

Poprzednie: PCB «» Następne: Plecionka

PID - Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący (ang. Proportional Integral Derivative), popularny w robotyce amatorskiej, ze względu na zastosowania w kategorii Line Follower jako algorytm sterowania robotem. O ile wykorzystanie dodatkowego członu całkującego (I) w Line Followerach jest kontrowersyjne, to już sam ograniczony regulator PD wnosi nową jakość w sposób, jaki roboty są w stanie pokonać nawet najbardziej kręte trasy. W przeciwieństwie do zaprogramowania "na sztywno" wszystkich możliwych wskazań zestawów czujników, zastosowanie takiego, dobrze zestrojonego regulatora, pozwala poruszać się płynniej i przez to szybciej.

Regulator PID wymaga "strojenia", czyli doboru nastaw dla poszczególnych członów. Najczęstszym sposobem rozwiązania tego problemu jest dobór eksperymentalny - robota uruchamia się na przykładowej trasie, zeruje człony I oraz D i dobiera wartość wzmocnienia członu P, aż robot przestanie gubić linię. Następnie przypisuje się wartość dla członu D, poprawiając płynność jazdy, a na samym końcu można spróbować dodać niezerowe wzmocnienie dla członu I. Bardziej szczegółowy opis metod doboru nastaw regulatora PID, można znaleźć w specjalistycznych, szczegółowych publikacjach; pewnie informacje na ten temat można również zdobyć tutaj.

Schemat idealnego regulatora PID (źródło:wikipedia)
Grafika: Schemat idealnego regulatora PID (źródło:wikipedia)

W chwili obecnej zdecydowana większość najszybszych robotów wykorzystuje regulator PD lub PID do poruszania się. Przykładowy opis implementacji algorytmu PD dla FTL można znaleźć w artykule Konfiguracja i algorytm linefollowera w C - dla początkujących i nie tylko.

Hasła powiązane z PID: LineFollower

Zgłoś błąd w tym haśle.

Polecana książka tygodnia: „Budowa robotów dla początkujących”, przeczytaj naszą recenzje: „Budowa robotów dla początkujących”!

Poprzednie: PCB «» Następne: Plecionka

Wpisz szukane hasło:

Spis alfabetyczny: ABCDEFGHIJKLMNOPQRSŚTuUVWZŻ lub Wszystkie hasła

Najnowsze hasła

EV3 Ketchup House AVR Xmega Datasheet
LabVIEW CAN IR PWM
PCB Silniki szczotkowe USB Biped

Czym jest leksykon robotyki?

Leksykon robotyki to nowe przedsięwzcięcie Forbot.pl - największego w Polsce wortalu o robotyce amatorskiej, mające na celu stworzenie bazy wyrażeń specyficznej dla tematyki całego serwisu. Treść niniejszego leksykonu opracowywana jest przez redakcję Forbot.pl oraz przez użytkowników, którzy w dowolnym momencie mogą zgłaszać własne hasła. Aktualnie w serwisie znajdują się definicje 139 haseł, baza słów sukcesywnie rozbudowywana jest od czerwca 2012 roku.

Copyright © Treker 2012, FORBOT.pl - robotyka amatorska, polityka prywatności leksykonu