Leksykon robotyki

Nawigacja: Strona głównaDodaj hasłoWyszukiwarkaKontakt

Kinematyka odwrotna

Poprzednie: Ketchup House «» Następne: Klasyfikacja konstruktorów

Kinematyka odwrotna - Zagadnienie robotyki teoretycznej, opisujące w sposób matematyczny jak wyznaczyć położenie poszczególnych członów przykładowego manipulatora, znając jedynie położenie końcówki roboczej i fizyczne ograniczenia konstrukcji, na której jest wzorowany model tych obliczeń. Jest to zagadnienie odwrotne do kinematyki prostej (znane położenie zmiennych przegubowych, wyznaczanie położenia końcówki roboczej) - stąd nazwa.

Szczególnym zastosowaniem kinematyki odwrotnej w robotyce amatorskiej są roboty kroczące, np. hexapody. Przy generowaniu ruchu nie interesuje nas na ogół położenie poszczególnych fragmentów poruszającego się odnóża, a jedynie położenie „stopy” w stosunku do tułowia robota i tylko tą informację musimy zadawać. Kinematyka odwrotna umożliwia też np. implementację generatora chodu, który potrafi dostosować ruchy kończyn robota do nierównego podłoża - w przeciwieństwie do napisanej „na sztywno” sekwencji ruchu poszczególnych serw.

Kinematyka odwrotna umożliwia także pracę przy poważniejszych zagadnieniach, jak np. manipulatory przemysłowe, szczegóły obliczeń wymagają jednak znajomości operacji na macierzach i pewnej wiedzy na temat macierzy przekształceń.


Grafika: "Edukacyjny" manipulator przemysłowy do nauki m.in. zagadnień odwrotnej kinematyki (źródło:zep.isep.pw.edu.pl, Politechnika Warszawska)

Hasła powiązane z Kinematyka odwrotna: Hexapod, Serwo modelarskie, Serwomechanizm

Zgłoś błąd w tym haśle.

Polecana książka tygodnia: „AVR&ARM7 Programowanie mikrokontrolerów dla każdego”, przeczytaj naszą recenzje - tylko na FORBOT.pl

Poprzednie: Ketchup House «» Następne: Klasyfikacja konstruktorów

Wpisz szukane hasło:

Spis alfabetyczny: ABCDEFGHIJKLMNOPQRSŚTuUVWZŻ lub Wszystkie hasła

Najnowsze hasła

EV3 Ketchup House AVR Xmega Datasheet
LabVIEW CAN IR PWM
PCB Silniki szczotkowe USB Biped

Czym jest leksykon robotyki?

Leksykon robotyki to nowe przedsięwzcięcie Forbot.pl - największego w Polsce wortalu o robotyce amatorskiej, mające na celu stworzenie bazy wyrażeń specyficznej dla tematyki całego serwisu. Treść niniejszego leksykonu opracowywana jest przez redakcję Forbot.pl oraz przez użytkowników, którzy w dowolnym momencie mogą zgłaszać własne hasła. Aktualnie w serwisie znajdują się definicje 139 haseł, baza słów sukcesywnie rozbudowywana jest od czerwca 2012 roku.

Copyright © Treker 2012, FORBOT.pl - robotyka amatorska, polityka prywatności leksykonu